低成本自主移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的構(gòu)建技術(shù)

低成本自主移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的構(gòu)建技術(shù)

平臺(tái)采用了基于8位微控制器與地面PC相結(jié)合的分布式控制系統(tǒng),控制節(jié)點(diǎn)之間通過CAN總線進(jìn)行連接;描述了適用于自主移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)上通信協(xié)議、低精度陀螺的校準(zhǔn)、超聲系統(tǒng)的分時(shí)復(fù)用等用于降低系統(tǒng)成本的關(guān)鍵技術(shù);完成的一些控制算法實(shí)驗(yàn)證明了該平臺(tái)的有效性.

作 者： 張陽天 李保國 宗光華 Zhang Yangtian Li Baoguo Zong Guanghua   作者單位： 北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院  刊 名： 航空制造技術(shù)  ISTIC 英文刊名： AERONAUTICAL MANUFACTURING TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2006 ""(11)  分類號(hào)： V2  關(guān)鍵詞： 移動(dòng)機(jī)器人   試驗(yàn)平臺(tái)   CAN   陀螺   超聲  

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