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基于UKF與修正羅德里格參數(shù)的GPS/陀螺組合姿態(tài)確定
提出了一種用于GPS/陀螺組合姿態(tài)確定的Unscented卡爾曼濾波(UKF)方法.采用姿態(tài)的修正羅德里格參數(shù)(MRPs)表示法,以消除狀態(tài)誤差方差陣的奇異性,建立了GPS/陀螺組合姿態(tài)估計(jì)系統(tǒng)的模型.仿真結(jié)果表明:與基于擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)相比,UKF的收斂速度更快、精度更高,且不同濾波器初值對(duì)穩(wěn)態(tài)精度的影響較小.
作 者： 覃超 劉向東 靳永強(qiáng) QIN Chao LIU Xiang-dong JIN Yong-qiang 作者單位： 北京理工大學(xué),信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院,北京,100081 刊 名： 上海航天 PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI 年，卷(期)： 2008 25(4) 分類號(hào)： V448.2 關(guān)鍵詞： GPS/陀螺組合 姿態(tài)確定 UKF 擴(kuò)展卡爾曼濾波 修正羅德里格參數(shù) 蒙特卡羅仿真【基于UKF與修正羅德里格參數(shù)的GPS/陀螺組合姿態(tài)確定】相關(guān)文章：
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