那一道光，如此閃耀

那一道光，如此閃耀

　　只是為了尋找腦海中那道“靈光”一現(xiàn)——題記

　　我與機(jī)器人的結(jié)緣可以追溯到一年級剛?cè)雽W(xué)的時(shí)候，一次偶然的機(jī)會我參加了少年宮的機(jī)器人興趣班，后來還幸運(yùn)地成為了我校聲名遠(yuǎn)播的“智能機(jī)器人社團(tuán)”的光榮一員。六年過去了，我以機(jī)器人為伴收獲了無窮快樂，當(dāng)然也不時(shí)夾雜著一些遺憾和苦惱，但我想這些都是值得的。

　　記得最近有一次去鞍山參加robotcup（機(jī)器人世界杯）全國選拔賽，比賽項(xiàng)目為機(jī)器人救援。這個(gè)項(xiàng)目也是我校的傳統(tǒng)強(qiáng)項(xiàng)，連續(xù)三年在國際大賽中保持前三，所以對我來說壓力特別大。場地有三個(gè)房間，第一和第二個(gè)房間是走線，同時(shí)規(guī)避一些干擾，不算最難。第三個(gè)房間設(shè)置了一個(gè)用可樂罐做的“受害人”等待被“救援”至安全區(qū)，里面還有干擾物，是該項(xiàng)目的一個(gè)難點(diǎn)。在整個(gè)比賽過程中頻頻發(fā)生狀況，由于機(jī)器人兩個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)速不可能完全一致，從第二個(gè)房間爬坡進(jìn)入第三個(gè)房間的時(shí)候，會造成偏離中心靠一邊墻坡的情況。結(jié)果幾次都是機(jī)器人太左偏，這樣轉(zhuǎn)向進(jìn)門就好卡死。幾次失敗后，我靈機(jī)一動(dòng)，想了個(gè)“怪招”，通過調(diào)整馬達(dá)轉(zhuǎn)速，讓左馬達(dá)快，右馬達(dá)慢來讓它強(qiáng)行右偏。采用了這個(gè)辦法，算是能上坡了�？捎钟行聠栴}來了，雖然我們想盡了各種辦法讓它總往右偏，可令人苦惱的是，由于場地之間存在誤差及摩擦力、電壓的影響，從這個(gè)場地?fù)Q個(gè)另一個(gè)場地，機(jī)器人又發(fā)生左偏離了。那么，在正式的賽場上，它又會朝什么方向偏呢？真希望我能預(yù)先知道，這樣就能根據(jù)場地進(jìn)行調(diào)整并順利上坡救出人質(zhì)了！雖說三個(gè)臭皮匠頂個(gè)諸葛亮，但我和隊(duì)友想了n種方法，試了后都沒收效甚微。最后，一位隊(duì)友泄氣地說：“讓我們一起祈禱，上帝保佑我們機(jī)器人在比賽時(shí)住右偏吧��！”�！拜喌轿覀儽荣惲�！”綽號“外交官”的肖皓華隊(duì)友提醒我。我的心如十五個(gè)吊桶打水——七上八下，愿上帝保佑！我小心地把機(jī)器人放到場地上，這時(shí)的感覺只有神曲《忐忑》能形容了。前二個(gè)房間沒什么問題，順利地通過了，機(jī)器人要爬坡了，我們整個(gè)團(tuán)隊(duì)的眼神仿佛都在說：千萬別左偏，千萬別左偏！有兩個(gè)膽小的隊(duì)友都把頭別了過去，不敢看賽場了。但我身為隊(duì)長，在這個(gè)緊急關(guān)頭當(dāng)然要一馬當(dāng)先，不能有絲毫退縮了。時(shí)間一秒一秒地過去了，只見機(jī)器人“步履蹣跚”地爬上了坡，車頭微微右偏，形式算是不錯(cuò)�！笆裁�，祈禱奏效了么？”有人大喊。但緊接著機(jī)器人又不爭氣地逐漸開始往左偏離了，好像在嘲笑我們得意得太早的：“我偏要往左偏！”。機(jī)器人艱難得爬上坡頂，準(zhǔn)備右轉(zhuǎn)。跟我們預(yù)計(jì)的一樣，由于機(jī)器人上坡靠偏左，機(jī)器人在右轉(zhuǎn)90度并前進(jìn)進(jìn)入三號房間的時(shí)候，會產(chǎn)生位移誤差。我們都害怕得閉上眼睛，不忍見到機(jī)器人被門框卡住的悲慘一瞬。神啊，快來拯救我們的機(jī)器人重歸正軌吧！突然，我感覺有一道刺眼的“圣光”從我的眼前閃過，直射入賽臺。怎么回事？難道上帝要真的降臨了嗎？我再定睛一看，原來是天花板上用于遮光的布簾破了個(gè)洞，一道陽光透了進(jìn)來。唉，原來是這么回事！剛回過頭，突然我的目光又被吸引過去了，機(jī)器人居然奇跡般地在轉(zhuǎn)向的時(shí)候多轉(zhuǎn)了幾度，這時(shí)面對三號房間的正門，機(jī)器人的導(dǎo)輪擦著門框的邊緣順利進(jìn)入房間，角度剛剛好，嚴(yán)絲合縫，妙到毫巔。那一刻，我最想說的就是：上帝真是太偉大了！仿佛有一雙無形的巨手讓機(jī)器人如有神助般的重歸正軌了，并終于順利地通過了門框。接下來的受害人搜救環(huán)節(jié)雖不能說是探囊取物，也有九成把握。此時(shí)，我仿佛已看到勝利在向我們招手，鮮花在向我們飛來。突然，“哐當(dāng)”一聲，出意外了！調(diào)試時(shí)100%成功的營救人質(zhì)環(huán)節(jié)此時(shí)居然失敗了，機(jī)器人舉起“受害人”放置到撤離區(qū)的時(shí)候爪子居然在半空中停住了，受害人從爪子“指間”滑落在賽臺上，“受害人橫向倒地，未垂直站立，得分無效！”一邊的裁判作出了判罰。我簡直不敢相信自已的眼睛，熄滅了我剛才所有的熱情！

　　剛剛機(jī)器人明明已經(jīng)順利將人質(zhì)抓起，遵循程序穩(wěn)穩(wěn)當(dāng)當(dāng)?shù)卣业搅顺冯x區(qū)，可就當(dāng)離成功只差一步之遙時(shí)，爪子居然卡在了空中！簡直是陰溝翻船，那一刻我們的心都似乎停止了跳動(dòng)。看著倒在地上沒有被成功“營救”的“受害人”，我們的心也仿佛從天堂掉落地獄……

　　在比賽之后的幾次調(diào)試中受害人也都被營救成功了，但為啥正式比賽時(shí)卻無一例外都失敗了，這真是悲劇呀，難道也是神的旨意嗎？從此，我多了一個(gè)稱號——訓(xùn)練型選手。我想：這個(gè)世上真是什么事都會發(fā)生：之前最擔(dān)心的問題——爬坡卻成功了，但把握最大的營救人質(zhì)卻失敗了！��！肯定是有什么細(xì)節(jié)我還沒有掌握好。結(jié)果這次全國賽獲得了小學(xué)組第三名，算是勉強(qiáng)達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。后來回到蘇州，我靜下心來坐在機(jī)器人教室里，對著電腦，跟老師一起分析原因。經(jīng)過老師的點(diǎn)撥，我發(fā)現(xiàn)原來機(jī)器人在爬坡后意外順利進(jìn)入三號門，是因?yàn)闄C(jī)器人前面的2號和3號光感意外遇到照射進(jìn)來的強(qiáng)光后強(qiáng)行控制馬達(dá)進(jìn)行右轉(zhuǎn)了，轉(zhuǎn)過一點(diǎn)光感又離開強(qiáng)光區(qū)后，又恢復(fù)前進(jìn)，就造成了這個(gè)“意外”的順利。至于后來爪子在半空中卡死停滯，原因更簡單了，首先是關(guān)鍵部位沒有涂抹潤滑油摩擦力過大，會造成間歇性“卡死”；此外爪子的整體位置偏前，造成重心太靠前不易利用重力把爪子完全放下，經(jīng)過調(diào)整后這個(gè)問題也很快解決了。

　　機(jī)器人訓(xùn)練和比賽過程中，像上面這樣的事真是不勝枚舉。有快樂，也有苦惱。機(jī)器人在場地上的每一個(gè)動(dòng)作都是由完善的結(jié)構(gòu)配合程序完成的，有時(shí)為了調(diào)試一個(gè)程序、修改一個(gè)結(jié)構(gòu)往往要反復(fù)幾十次，難免枯燥和乏味。但當(dāng)在團(tuán)隊(duì)成員的通力合作下，程序編好后，看著機(jī)器人繞過一個(gè)個(gè)障礙，出色地完成一個(gè)個(gè)任務(wù)時(shí)，又讓我們很有成就感和集體榮譽(yù)感。就是這成功的喜悅支撐著我、激勵(lì)著我繼續(xù)堅(jiān)持，不斷前進(jìn)。

　　玩機(jī)器人還有另外一個(gè)意外的收獲，算是個(gè)“副產(chǎn)品”。就是我的手腳變得異常迅速、高效，機(jī)器人訓(xùn)練要花不少的時(shí)間，經(jīng)常訓(xùn)練結(jié)束后發(fā)現(xiàn)要補(bǔ)的作業(yè)已堆滿了課桌，于是我在保質(zhì)保量的前提下，集中精神，埋頭猛做，練就了做作業(yè)超快的“神功”，能在短時(shí)間內(nèi)完成作業(yè)。沒有訓(xùn)練的時(shí)候，每天準(zhǔn)時(shí)回家，還有很多課余時(shí)間做自己感興趣的事。只是每次埋頭做作業(yè)遇到困難時(shí)，常會想到比賽時(shí)那道神秘的光，然后抬頭望天，不是為了尋找那道頭頂?shù)摹笆ス狻�，而是為了腦海那道“靈光”一現(xiàn)。

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