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基于Rodrigues參數(shù)的視覺相對(duì)位姿確定算法
以Rodrigues參數(shù)作為姿態(tài)描述參數(shù)提出了一種視覺相對(duì)位姿確定算法.Rodrigues參數(shù)作為一種簡(jiǎn)潔、高效的姿態(tài)描述法,適用于實(shí)時(shí)性要求高的視覺相對(duì)位姿確定,但它本身的奇異性使其不能用于大角度的位姿確定.將視覺導(dǎo)航方法和無奇異姿態(tài)描述的Rodrigues參數(shù)切換理論結(jié)合起來,推導(dǎo)了基于Rodrigues參數(shù)的視覺相對(duì)位姿解算模型,并給出了這種相對(duì)位姿確定算法的流程.仿真結(jié)果表明該算法能很好地解決奇異問題,實(shí)現(xiàn)全姿態(tài)運(yùn)動(dòng)情形下的相對(duì)位姿確定.
作 者： 岳曉奎 侯小娟 YUE Xiao-kui HOU Xiao-juan 作者單位： 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院,西安,710072 刊 名： 宇航學(xué)報(bào) ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年，卷(期)： 2010 31(3) 分類號(hào)： V412 關(guān)鍵詞： 相對(duì)位姿 視覺導(dǎo)航 Rodrigues參數(shù) 奇異性 Relative position and attitude Vision-based navigation Rodrigues parameter Singularity【基于Rodrigues參數(shù)的視覺相對(duì)位姿確定算法】相關(guān)文章：
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