慣性平臺(tái)測(cè)漂方案的研究

慣性平臺(tái)測(cè)漂方案的研究

陀螺儀的漂移是空間穩(wěn)定慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要誤差源,對(duì)漂移模型系數(shù)的準(zhǔn)確辨識(shí)是保證系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間、高精度自主導(dǎo)航的關(guān)鍵.給出了一種利用三軸高精度伺服轉(zhuǎn)臺(tái)提供多個(gè)測(cè)試位置,使慣性平臺(tái)工作在相應(yīng)位置下,并處于慣性穩(wěn)定狀態(tài)的靜態(tài)6位置測(cè)漂方案.三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的使用提高了多位置測(cè)量時(shí),平臺(tái)測(cè)漂位置的精確度.建立了包含陀螺儀漂移、地球自轉(zhuǎn)、安裝誤差角等因素在內(nèi)的平臺(tái)漂移數(shù)學(xué)模型.對(duì)平臺(tái)漂移誤差參數(shù)的辨識(shí)方法進(jìn)行了階段性分析,取加速度計(jì)和歐拉角的輸出作為觀測(cè)量,建立了平臺(tái)漂移誤差模型的狀態(tài)方程和輸出方程.從理論上分析了影響陀螺安裝誤差角辨識(shí)精度的主要因素,提出了轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)地面存在角速率條件下的辨識(shí)方案改進(jìn)的思路.

作 者： 李巍 曾鳴 于志偉 LI Wei ZENG Ming YU Zhi-wei   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué),空間控制與慣性技術(shù)研究中心,哈爾濱,150001  刊 名： 哈爾濱商業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF COMMERCE(NATURAL SCIENCES EDITION)  年，卷(期)： 2009 25(1)  分類號(hào)： V241  關(guān)鍵詞： 慣性平臺(tái)   陀螺儀   漂移   擴(kuò)展卡爾曼濾波器  

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